비슷한 의미를 찾자면 alternus(상호 간의)가 있겠습니다. in mundum alternum이라고 하시면 비슷할것 같네요.

fiamus mundus alternus. 우리 서로 간의 세상이 되자

('서로'가 맥락 상 너와 나를 가리키는것으로 보이므로, '서로의 세상이 되어'의 주어는 우리라고 판단했습니다.)

'우리의'를 사용하시고자 하면 alternus대신에 noster를 사용하시면 되겠습니다만, 해당 문장의 주어가 '우리'이므로 이 경우 noster를 생략하기도 합니다. 즉

fiamus mundus. 우리 (우리의) 세상이 되자.

이라고 쓰실수 있겠습니다. 세상이 되자는 표현이 좀 어색하기는 하지만, 의도하시는 바에는 맞지 않을까 싶습니다.