둘이 거의 같은 뜻이긴 하지만, 깊이 따져보면 약간의 의미 차이가 있습니다. 전자의 경우, 영어로는 guard의 의미에 가까운 반면, 후자는 save의 의미에 가깝습니다.

즉 custodio는 지키다 (보초나 경호원들이 특정 대상을 지켜주듯), 보호하다 등의 의미로 해석이 가능한 반면

servo는 구하다, 구조하다 (혹은 더 넓게, 종교적인 의미로는 구원하다) 등의 의미로 해석이 가능합니다.